苹果获66项新专利 涵盖车辆转向系统

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泰坦项目概念图 图片来源：patentlyapple.com

带有多个转向执行器的线控转向系统

车辆致动器是引起或影响车辆运动的可控系统，类型有推进致动器、制动致动器、转向致动器和悬架致动器。线控转向系统可以避免或断开方向盘（又称手轮）和车轮之间的物理连接。

苹果的最新专利是一种系统和方法，可根据车辆每个车轮的运行状态控制给车辆操作员提供反馈。例如，反馈扭矩可以基于在每个转向轮处每个工况的分量扭矩来确定。

该最新线控转向系统涵盖一种用于控制车辆的方法，包括在手动线控转向控制状态下操作转向系统，确定转向系统将执行到自动线控转向控制状态的转换，获得手动转向角和自动转向角，确定在向自动线控转向控制状态的转换期间使用混合功能确定混合转向角，并且在向自动线控转向控制状态的转换期间使用混合转向角来控制转向致动器。

第二种方法包括接收方向盘角度值，代表在方向盘处的手动转向输入，和表示方向盘处手动施加的转向扭矩的方向盘扭矩，以及接收描述转向致动器的操作条件的转向致动器信息。

该方法还包括基于转向致动器信息和方向盘角度值使用一个或多个反馈模型确定每个转向致动器的分量扭矩，基于分量扭矩和方向盘扭矩确定反馈扭矩，以及使用反馈致动器将反馈扭矩应用于方向盘上。

苹果专利图3为用于转向系统的转向致动器模块的示例配置图示；苹果专利图4为转向系统转向柱模块的示例配置图示。

图片来源： patentlyapple.com

新专利描述中称，该转向系统包括：配置为控制车辆车轮运动的致动器；被配置为在手动线控转向控制状态下为致动器生成输入的方向盘；控制器被配置为：确定致动器、方向盘或两者的操作条件；根据方向盘的手动转向角确定混合转向角、基于手动转向角的手动车轮角，和基于作为外部部分命令的外部车轮角的自动转向角、与自动转向角相关联的自动转向角线控转向控制状态；当满足所有操作条件并使用混合功能时，转向系统的操作从手动线控转向控制状态转换到自动线控转向控制状态，其中混合功能将加权值应用于手动转向角以及自动转向角以确定混合转向角，其中加权值取决于手动车轮角和外部车轮角之间的差值；以及使用混合转向角控制执行器。